Formou-se como Bacharel em Teologia Pastoral em 1995, e em 2010 concluiu também o Mestrado em Teologia Pastoral, ambas graduações no UNASP-EC. Hoje é doutorando em Ministério Pastoral.
Iniciou seu ministério como Professor de Ensino Religioso, no Colégio Adventista de Santo André (1996-1997). De 1998-2001 pastoreou os Distritos de Franco, Moema (pastor Associado) e São Caetano do Sul. Nos anos de 2002 e 2003, foi chamado para atuar como Associado do Ministério Jovem da Associação Paulistana. A seguir em 2004, foi Pastor Associado da Igreja do UNASP-SP. A partir de 2005 a julho 2007 foi nomeado Diretor do Ministério Jovem e Comunicação da Associação Paulista Sul. De agosto de 2007 ao final de 2008, atuou como Diretor do Ministério Jovem para o Estado de São Paulo, na União Central Brasileira.
De 2009 a Set/2013 foi chamado para a União Centro-Oeste Brasileira como líder nas áreas de Comunicação e Ministério Jovem.
No ano de 2014 a Mar/2015 atuou como Pastor da Igreja do Campus da Faculdade Adventista da Bahia (FADBA), atuando também como Professor da faculdade de Teologia (SALT-IAENE) desse campus.
Em 2015, volta a São Paulo para o distrito do Tatuapé, na Associação Paulista Leste função que exerceu até o final de 2017, quando foi nomeado líder do Ministério de Mordomia Cristã e Comunicação desta mesma associação. De 2019 a 2021 liderou os Ministérios dos Desbravadores e Aventureiros na Associação Paulista Leste, onde trabalhou nos últimos sete anos.
É casado com Marina R. Lenz Milanelli, fotografa, que atua como decoradora e produtora de eventos, o casal tem dois filhos, o Kaleo e a Kayla. São 27 anos e meio servindo ao Senhor como família ministerial.
Desde 2022, Milanelli atua como pastor da Associação Paulista Sudeste, para a Igreja Central de Santo André, voltando a cidade onde inicialmente começou sua a vida ministerial. Hoje, recebe um novo chamado para servir no mesmo campo, agora como líder das áreas : ministerial, ministério da família e ministério do idoso.